庫卡力傳感器矯正機(jī)器人的位置——庫卡機(jī)器人
發(fā)布時(shí)間：2021-07-13 16:00:56 作者：顯揚(yáng)科技
KUKA機(jī)器人力傳感器用于檢測外力信息，力信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人位置量。合規(guī)性訓(xùn)練在五關(guān)節(jié)機(jī)器人中實(shí)施。機(jī)器人示教器維修建議使用實(shí)時(shí)重力和摩擦補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)無扭矩傳感器的直接教學(xué)。提出了一種自由力控制方法來模擬終端工具的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)。六維力傳感器用于檢查外力信息，并將力信號轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)速度校正量，實(shí)現(xiàn)一致性跟蹤教學(xué)。
利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，機(jī)器人示教器維修實(shí)現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號用于校正機(jī)器人的位置，機(jī)器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機(jī)器人?？梢园l(fā)現(xiàn)，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補(bǔ)償方法的直接教學(xué)，過程繁瑣，動(dòng)力學(xué)方程等等，并且在實(shí)際過程中難以進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。
另外，由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制。采用基于主動(dòng)合規(guī)控制的直接教學(xué)方法。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動(dòng)教學(xué)。該方法對機(jī)器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。
隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于柔性制造領(lǐng)域。對于諸如打磨的應(yīng)用，必須引入力反饋控制以適應(yīng)外部環(huán)境。機(jī)器人示教器維修大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人只能通過教學(xué)裝置等完成機(jī)器人軌跡的教學(xué)操作，效率低。機(jī)器人的直接教學(xué)是指導(dǎo)教師直接聯(lián)系末端執(zhí)行器并通過拉動(dòng)終端工具完成教學(xué)任務(wù)。機(jī)器人示教器維修機(jī)器人直接教學(xué)的實(shí)現(xiàn)取決于機(jī)器人主動(dòng)和順應(yīng)控制的阻抗控制策略，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對牽引力的順應(yīng)性。機(jī)器人的直接教學(xué)可分為基于力傳感器的直接教學(xué)和基于無扭矩傳感器的直接教學(xué)。
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