怎么用ROS驅動FRANKA機器人？
發布時間：2021-08-28 14:11:49 作者：顯揚科技
Ros節點是Franka機器人控制系統中的一個功能單元，那么如何用Ros驅動Franka機器人呢？
用Ros驅動Franka機器人，最重要的當然是“接口”。“接口”作為機器人的傳輸通道，如何將ROS生成的程序數據傳輸給真實的機器人才是關鍵，Franka機器人通過MoveIt!核心節點的接口，快速生成由一系列關節空間的位置組成的運動軌跡，最終到達所設定的目標位置。
使用下面這一條指令即可啟動：
roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false
其中由于沒有及時更新的原因可能會導致編譯錯誤，參照github最新代碼在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>
顯揚科技（hinyeung.com）由香港中文大學博士團隊創建，是國家高新技術企業。公司主要研發并產業化高速高清三維機器視覺系統、智能工業機器人系統，目前產品三維采集速度高達每秒300幀，最高精度亞微米級，已在多個領域成功替代進口同類產品。顯揚科技產品可實現高效率機器人引導，以及工業檢測與測量。
顯揚科技的產品主要應用在物流行業、汽車行業、3C行業，以及對測量精度要求高的精密制造、軍工航天、半導體產業等。顯揚科技目前已累計獲得投資約5000萬人民幣，申請及授權超過50項知識產權，產品通過歐盟CE認證，已在多個知名企業得到應用。顯揚科技與國內外知名企業，如顯揚科技已代理UR，Franka，ABB，遨博，Robotiq等機器人產品，并推出了基于多種工業機器人的三維機器視覺系統。顯揚科技是Franka的服務商，可以提供Franka購置等服務。詳詢：18670025215（丁先生）
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