珞石代理商—珞石協(xié)作機器人xMate3零點標定
發(fā)布時間：2021-12-06 18:33:13 作者：顯揚科技
都說零點是機器人坐標系的基準，如果沒有零點，機器人就沒有辦法判斷自身的位置。
首先我們來了解什么是零點：零點相當于機械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)的位置統(tǒng)一。就是把機械位置調(diào)整到特定姿態(tài)，然后查看電機的編碼器角度值，并且存儲下來，說白了就是找G點。
那么為什么要零點標定？
顯揚科技代理的珞石協(xié)作機器人xMate3舉例來說，為了獲得盡可能高的絕對定位精度，使連桿系統(tǒng)可以正確的反應控制系統(tǒng)位置和速度指令，必須對機器人進行零點標定，使機械零點和算法零點盡量接近。通俗的講，零點標定是利用機械本體上預先設(shè)計好的某些定位裝置，將機器人的各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到特定的角度，并通知控制系統(tǒng)記錄此時各關(guān)節(jié)電機編碼器數(shù)值過程。
那么機器人在何時需要零點標定？
1，機械傳動系統(tǒng)出現(xiàn)故障，
在發(fā)生如下情況時，必須使用專用標定工具進行零點標定：
? 更換電機、減速器等機械系統(tǒng)零部件之后。
? 發(fā)生劇烈碰撞后。
? 控制系統(tǒng)斷開時手動移動機器人關(guān)節(jié)。
2，編碼器多圈計數(shù)器數(shù)據(jù)丟失
當發(fā)生如下的情況，也是可以使用專用標定工具進行零點標定來進行修正：
? 整個硬盤系統(tǒng)重新安裝。
? 編碼器電池更換后。
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