Robotiq夾爪分析
發(fā)布時(shí)間：2021-06-11 16:07:03 作者：顯揚(yáng)科技
Robotiq夾爪抓取功能概述
Robotiq 2f-85/140夾爪有一個(gè)驅(qū)動(dòng)器用于打開和關(guān)閉手指。手指將采用平行夾取或包圍夾??；Robotiq夾爪 抓取方案取決于零件的幾何形狀、零件相對(duì)于夾爪的相對(duì)位置。換句話說，拾取同一零件可能會(huì)有不同的抓取方式；要注意的是，只有當(dāng)手指首先以遠(yuǎn)端指骨的上部接觸到物體時(shí)才能進(jìn)行平行抓握。 相反，對(duì)于包圍抓握，手指必須首先以遠(yuǎn)端指骨的近端或下部接觸物體。 另外，為確保穩(wěn)定性，在進(jìn)行包圍抓握時(shí)，應(yīng)將物體靠在夾爪手掌的支撐面上。（還是要支撐面的，保證穩(wěn)定、可靠性）
Robotiq夾爪位置、速度、力控制，功能概述：
- 位置設(shè)置：指尖運(yùn)動(dòng)位置。
- 速度設(shè)置：開、合過程中的速度大小。
- 力設(shè)置：定義了夾具的最終夾持力。 該力將限定夾取運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)送到電動(dòng)機(jī)的最大電流（限定堵轉(zhuǎn)電流）。 如果超過當(dāng)前限制，手指會(huì)停止并觸發(fā)對(duì)象檢測通知。
Robotiq夾爪對(duì)象檢測功能的實(shí)現(xiàn)（是否抓取成功）
- 通過檢查電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的大小實(shí)現(xiàn)。（控制器內(nèi)部有pid控制，一旦堵轉(zhuǎn)，由于積分i的作用，驅(qū)動(dòng)電流會(huì)越來越大，超過I的最大限制時(shí)，則認(rèn)為已經(jīng)抓取到物體）。
- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測到物體掉落后，則會(huì)向用戶發(fā)出警報(bào)。
- 對(duì)象檢測的精確度只有幾毫米。在某些情況下，對(duì)象檢測可能不會(huì)檢測到一個(gè)對(duì)象，即使它已經(jīng)被抓住。例如，在不發(fā)生物體檢測的情況下，用指尖夾起一個(gè)薄薄的物體可能是成功的。由于這些原因，使用此特性時(shí)要謹(jǐn)慎。
Robotiq夾爪自動(dòng)標(biāo)定功能：
- Robotiq自適應(yīng)夾爪自動(dòng)校準(zhǔn)將允許夾爪調(diào)整到任何指尖。
- 無論所用指尖的大小和形狀如何，始終在0開始打開，在255完全閉合，并且準(zhǔn)線性關(guān)系在0和255之間。
- 設(shè)定自動(dòng)標(biāo)定程序，用于切換手指后，自動(dòng)辨識(shí)手指寬度。
顯揚(yáng)科技優(yōu)勢：
顯揚(yáng)科技是國家高新技術(shù)企業(yè)，在機(jī)器人、機(jī)器視覺方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn)，可為你提供完善的售后與保修服務(wù)，以及其他研發(fā)方面協(xié)作，并且提供專用移動(dòng)機(jī)器人工作臺(tái)。
顯揚(yáng)科技已成功銷售Franka機(jī)器人、UR機(jī)器人、Robotiq夾具等產(chǎn)品給浙江大學(xué)，清華大學(xué)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)等，獲得了非常好的評(píng)價(jià)。顯揚(yáng)科技研發(fā)人員超過50人，精通UR，F(xiàn)ranka，遨博機(jī)器人安裝、調(diào)式、二次開發(fā)等，對(duì)基于協(xié)作機(jī)器人的各種應(yīng)用開發(fā)已有超過8年經(jīng)驗(yàn)。
關(guān)于顯揚(yáng)科技：
顯揚(yáng)科技（www.ys-express.com.cn）專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)。顯揚(yáng)科技創(chuàng)建了一個(gè)集高精度視覺傳感器、智能協(xié)作機(jī)器人、智能感知與控制系統(tǒng)平臺(tái)，讓機(jī)器人更加智能、可靠，適用于更多復(fù)雜的應(yīng)用場景。顯揚(yáng)科技研發(fā)的三維機(jī)器視覺設(shè)備精度能達(dá)亞微米級(jí)，三維數(shù)據(jù)采集幀率高達(dá)300幀，具有高精度、大景深、高穩(wěn)定性的優(yōu)勢，已在多個(gè)領(lǐng)域成功替代進(jìn)口同類產(chǎn)品。目前，顯揚(yáng)科技產(chǎn)品已成功應(yīng)用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。顯揚(yáng)科技創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)由香港中文大學(xué)數(shù)名博士組成，公司研發(fā)人員均來自海內(nèi)外名校。公司知識(shí)產(chǎn)權(quán)超過50項(xiàng)，產(chǎn)品已經(jīng)通過歐盟CE認(rèn)證。顯揚(yáng)科技已完成投資與融資約5000萬人民幣。
顯揚(yáng)生態(tài): UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 | AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人 | Franka 協(xié)作機(jī)器人 | 艾利特協(xié)作機(jī)器人 | Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人 | ABB工業(yè)機(jī)器人 | ?？倒I(yè)鏡頭 | 海康工業(yè)相機(jī) | 伯朗特工業(yè)機(jī)器人 | 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人 | robotiq夾爪 | robotiq真空吸盤 | robotiq腕部相機(jī)| 慧靈機(jī)器人電爪 | 研華工控機(jī) |超恩工控機(jī) | 創(chuàng)想三維3D打印機(jī) | AGV | 機(jī)器人關(guān)節(jié) | 精密機(jī)械加工服務(wù)
應(yīng)用案例方向：1.三維機(jī)器視覺機(jī)器人引導(dǎo)系統(tǒng) 2.工業(yè)檢測與測量系統(tǒng)3.教育行業(yè)解決方案4.智慧零售解決方案
應(yīng)用場景：汽車制造行業(yè) | 3C行業(yè) | 電子電氣 | 機(jī)械加工 | 液晶半導(dǎo)體 | 食品加工行業(yè) | 醫(yī)藥行業(yè) | 化工行業(yè) | 教育行業(yè) | 生活 | 其他行業(yè)
詳詢：18670025215（丁先生） www.ys-express.com.cn
